日本警察廳2022年4月27日修訂《道路交通法》，設立「特定自動駕駛」許可制度後，規劃於2023年4月1日開始實施，有條件開放「Level 4」自動駕駛。

日本新修訂的《道路交通法》將「具備在車輛狀況不良或使用方式與使用條件不符時，可立刻自動且安全停下之裝置」的自動駕駛，定義為「特定自動駕駛」，即國際「Level 4」自動駕駛。欲執行「特定自動駕駛」者須向當地公路安全委員會繳交計畫書，獲委員會許可後方可進行。各地公路安全委員審核時，亦須先聽取「特定自動駕駛」行經地區之市長、村長或町長意見。

此外，該制度要求「特定自動駕駛」執行者須設置遠端監控裝置，且須安排接受相關教育的「特定自動駕駛現場負責人」遠端監控。如遇交通事故或其他須遵守現場警察的指示等，自動駕駛系統無法因應之情形，「特定自動駕駛現場負責人」有配合的義務。如違反上述規定，各地公路安全委員有權收回「特定自動駕駛」許可，另若「特定自動駕駛」發生交通事故，警察署署長亦有權暫停其許可。